近期在網(wǎng)絡上看到有很多感興趣的技術同行作了大量引用和轉(zhuǎn)載。根據(jù)在實際項目中的應用經(jīng)驗，有必要對其再議，主要原因如下：①多任務的時間片調(diào)度在嵌入式領域有實用價值。一方面是很多嵌入式軟件系統(tǒng)升級有這種需求，舊的軟件模塊基于Endless Loop實現(xiàn)，升級到μC/OS-II后，若要最大限度地復用舊的軟件模塊，時間片調(diào)度算法是實現(xiàn)舊的設計模式到新架構(gòu)之間最簡單的橋梁。另一方面，對于控制領域，存在大量的耗時任務無法自動釋放控制權，時間片調(diào)度降低了任務設計的復雜度。剛剛發(fā)布不久的μC/OS-II，推出的重大改進之一就是增加了對Round Robin的支持，更是表明μC/OS-II的使用者們對該功能的實際需求是切實存在的。
②不更改μC/OS-II內(nèi)核代碼實現(xiàn)時間片調(diào)度?！痘讦藽/OS-II的時間片調(diào)度法設計》對OS內(nèi)核代碼作了修改，雖然很少但增加了系統(tǒng)耦合度，對日后的項目維護和第三方升級都是不利的。如果存在完全不用更改內(nèi)核而僅基于OS服務的正常調(diào)用的實現(xiàn)方案，對系統(tǒng)的可靠性和移植性都是有益的。
③相對μC/OS-III，μC/OS-II仍然有廣泛的應用領域。μC/OS-III作出了重大的改進，增加了時間片調(diào)度，擴展了任務數(shù)的限制，允許了同等優(yōu)先級任務的存在，更多新特性的引入帶來了內(nèi)核結(jié)構(gòu)的重整以及運行時開銷的增加。雖然可以通過配置優(yōu)化系統(tǒng)，但就大部分的應用而言，μC/OS-II完全能夠勝任，至少不需要僅僅為了時間片調(diào)度功能而選用μC/OS-III.
1調(diào)度原理
該調(diào)度算法對系統(tǒng)的要求有兩點：首先要建立一個額外的調(diào)度任務用于管理待調(diào)度的用戶任務時間片計時及其切換，我們將其命名為TaskRB_Scheduler;其次是保證其任務優(yōu)先級高于所有的待調(diào)度時間片任務，保證調(diào)度任務能搶占所有被調(diào)度任務的控制權。
我們假設系統(tǒng)中有3個任務需要分享時間片，分別為TaskRB_1、TaskRB_2、TaskRB_3.為了實現(xiàn)時間片的調(diào)度功能，還需要額外的調(diào)度任務TaskRB Scheduler，于是系統(tǒng)中的將會有4個任務。其中，TaskRB Scheduler由初始化代碼創(chuàng)建，而待調(diào)度的3個用戶任務的創(chuàng)建和管理完全由TaskRB Scheduler任務來完成。
TaskRB_Scheduler的運行分為兩個階段：首先是初始化階段，負責所有時間片任務的創(chuàng)立并確保其處于Suspend狀態(tài);然后是調(diào)度運行階段，如圖1所示。
